基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

利用地震矩张量反演鲜水河断裂带现今运动学特征     

孙建中  施顺英  周硕愚  张爱华 《大地测量与地球动力学》1994,(4)

本文探讨了利用地震矩反演断裂形变带运动学参数的基本理论和方法，将其初步应用于鲜水河断裂形变带变形分析和运动机制的研究。结果表明，鲜水河断裂带呈现出走向拉伸、倾向压缩的形变格局，由地震矩反演的断裂带剪切形变速率（１０．９ｍｍ／ａ）与用地质学估算方法（１７ｍｍ／ａ）和现今地壳形变测量（８ｍｍ／ａ）的结果相当。同时，反演出的应变主方向能解释鲜水河断裂现今活动分段性特征以及多种滑动方式共存的现状，从而证明该方法是目前研究区域运动学问题切实有效的手段之一。  相似文献   

Source mechanism of mining induced seismic events — Resolution of double couple and non double couple models     

Jan &#x;ílený  Alexander Milev 《Tectonophysics》2008,456(1-2):3

  相似文献   

GYD-300型全液压动力头工程钻机的研制     

靳益民  高淑芳 《探矿工程》2008,35(12):23-25,34

GYD-300型全液压动力头工程钻机为全液压驱动,动力头反循环式机型。液压系统采用插装阀集成结构,电液复合操作。使用PC控制监测系统,适时检测孔底各相关压力,对不同地层进行范围设置,实现钻进过程中孔底的自动、手动恒压钻进。重点介绍了该钻机的结构特点、实验情况、主要技术参数等。  相似文献   

浙江西沪港重金属铜的配位容量和形态分析   总被引：3，自引：2，他引：3       下载免费PDF全文

吕海燕  王正方  傅和芳  冯旭文 《海洋学报》2003,25(3):47-52

根据2000年6月10～14日在浙江省西沪港采集的海水样品,利用AA-800石墨炉原子吸收分光光度技术和阳极溶出伏安法测定样品中重金属铜的含量,获得铜在海水中受不同的有机配体控制.不同粒级的铜表观配位容量表明西沪港海水过孔径1.00μm微孔膜的(ACuCC)较高,为144.4nmol/dm3;过0.40和0.20μm滤膜的(ACuCC)分别为103.0和102nmol/dm3;铜的有机配体条件稳定常数的对数值在7.25～9.14之间.铜的总量为21.72nmol/dm3.铜全部为稳定溶解态,其中pH2酸溶态占95.0%,强有机结合态占5.0%.溶解态铜中有机结合态占过滤海水中总铜的61.6%.  相似文献   

关于拟共形映照Mori常数的注记     

姚增善 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1996,(4)

讨论拟共形映照的偏差问题，加强关于拟共形映照Ｈｏｌｄｅｒ连续性的Ｍｏｒｉ偏差定理  相似文献   

深水风浪的平均波长与平均周期的关系     

吕红民  徐德伦 《海洋学报》1999,21(5):31-37

在Gaussian波场基础上,推导出以P-M谱和平均JONSWAP谱代表的充分成长和有限风区的深水风浪平均波长与平均波周期之间的关系为.推导中运用了Rice跨零点问题的解并通过滑动时间平均技术估计4阶谱矩.在风浪水槽进行了实验,实验结果与有限风区下推导出的关系相比较,符合较好.  相似文献   

Probabilistic Models for the Probability of Wave Breaking and Whitecap Coverage Based on Kinematic Breaking Criterion     

郑桂珍  徐德伦 《中国海洋工程》2004,18(3):357-370

More and more researches show that neither the critical downward acceleration nor the critical slope of water waves is a universal constant. On the contrary, they vary with particular wave conditions. This fact moders the models either for the probability of wave breaking B or for the whitecap coverage W based on these criteria difficult to apply. In this paper and the one which follows we seek to develop models for the prediction of both B and W based on the kinematical criterion. First, several joint probabihstic distribution functions (PDFs) of wave characteristics are derived, based on which the breaking properties B and W are estimated. The estimation is made on the assumption that a wave breaks ff the horizontal velocity of water particles at its crest exceeds the local wave celerity, and whitecapping occurs in regions of fluid where water particles travel faster than the waves. The consequent B and W depend on wave spectral moments of orders 0 to 4.Then the JONSWAP spectrum is used to represent the fetch-limited sea waves in deep water, so as to relate the probahility of wave breaking and the whitecap coverage with wind parameters. To this end, the time-averaging technique proposed by Glazman (1986) is applied to the estimation of the spectral moments involved, and furthermore, the theoretical models are compared with available observations collected from published literature. From the comparison, the averaging time scale is determined. The final models show that the probability of wave breaking as well as the whitecap coverage depends on the dimensionless fetch. The agreement between these models and the database is reasonable.  相似文献   

关于修改港工钢筋混凝土规范小偏心受压构件正截面强度计算的建议     

王清湘 《海洋工程》1995,(2)

本文提出在小偏心受压构件正截面强度计算中，取消弯曲抗压强度ｆｃｍ（Ｒｗ），采用轴心抗压强度ｆｃ，这与构件的实际破坏形态相符。对小偏心受压构件正截面强度计算提出了设计建议。特别是对工程上大量应用的矩形截面对称配筋小偏压构件提示了简捷的设计方法，与以往的近似计算方法相比具有物理概念明确，精度高，方法简捷的特点。  相似文献   

三角褐指藻体分泌物质对汞的络合作用     

吕小乔  孙秉一  史致丽 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1990,(4)

本文测定了一次培养实验和连续培养实验中三角褐指藻胞外产物的变化及其与汞的络合性能。28天的培养过程中测得胞外产物与汞的络合容量C_L为2.6×10~(-5)mol/dm~3;表观稳定常数K′为6.1×10~(10)。该结果解释了细胞培养过程中胞外有机物的释放对汞的解毒机理及对介质中汞形态的转化。  相似文献